Actualizando el software de la controladora de vuelo

Pasos a seguir para actualizar el firmware de la controladora de vuelo y dejarla preparada para volar.

¿Qué necesitamos para llevar a cabo este proceso?

  • Una controladora de vuelo. En este caso particular una Pixhawk
  • Un programa de control o “ground station”. Personalmente voy a usar Mission Planner 1.3.7
  • Conexión a Internet. Puede parecer obvio, pero en ocasiones podemos necesitar reinstalar un firmware en la controladora (por algún problema de corrupción de datos) y si no tenemos el archivo binario descargado ya, no podremos hacerlo.

¿Cómo hacerlo?

El primer paso es descargar e instalar el Mission Planner si no estaba ya instalado. Una vez hecho, basta con conectar la controladora por su puerto USB.

Pixhawk conectada USB

 

Al conectarla, Windows debería reconocer el tipo de dispositivo e instalar (previa descarga) los controladores de forma automática y transparente para el usuario.

Al final de la instalación deberíamos poder ver la controladora de vuelo en el gestor de dispositivos como la siguiente imagen:

 

Administrador de dispositivos

Una vez comprobado que el sistema reconoce la controladora, empezamos la actualización abriendo Mission Planner y pulsando sobre el segundo icono en la barra superior donde pone “Initial Setup”

 

Mission Planner image

 

Seguiremos pulsando sobre la opción Wizard en la columna izquierda la cual nos abrirá una serie de ventanas que nos guiarán durante todo el proceso:

MUY IMPORTANTE

Todo el proceso que viene a continuación debería hacerse conectando la batería de la aeronave si ya se ha montado. En ese caso, es esencial no tener instaladas las hélices en los motores ya que podrían ponerse a girar sin previo aviso. En caso de no tener la aeronave completamente montada, se puede realizar una primera configuración inicial sólo con la controladora, aunque es muy recomendable volver a calibrar el acelerómetro y el compass una vez montado todo el sistema.

 

MissionPlanner Wizard instalacion-1

Inicio del Wizard de instalación, pulsaremos sobre siguiente

 

MissionPlanner Wizard instalacion-2

En el segundo paso seleccionaremos el tipo de (quadcopter en este caso) que tengamos. Simétrico es lo más habitual

 

MissionPlanner Wizard instalacion-3

Seleccionamos el puerto serie que hemos comprobado en el administrador de dispositivos si no lo hace el programa de forma automática. Aquí comenzará la actualización de la controladora, que se reiniciará de forma automática y volveremos a escuchar la secuencia de tonos de inicio al finalizar la actualización.

 

MissionPlanner Wizard instalacion-4

Entre las disposiciones más comunes de quadcopters, yo tengo la versión simétrica en X

 

MissionPlanner Wizard instalacion-5

Comenzaremos con la calibración del acelerómetro y giróscopo. Basta con seguir las instrucciones en pantalla. Es muy sencillo: colocar el drone en la posición indicada en la pantalla (plano, sobre sus lados y “panza arriba”) e ir pulsando “Continue” o cualquier tecla en el teclado cuando lo vayamos haciendo.

 

MissionPlanner Wizard instalacion-6

En esta fase de la calibración tenemos que dejarlo invertido y ya habremos acabado.

 

MissionPlanner Wizard instalacion-7

Comienza la calibración del magnetómetro, pulsaremos sobre “Live Calibration”

 

MissionPlanner Wizard instalacion-8

Para calibrar el magnetómetro hay que realizar la “danza” habitual que consiste en hacer rotaciones sobre nosotros mismos, sosteniendo el Quadcopter con las manos sobre sus distintos ejes e intentar llenar la bola de puntitos en todas sus partes. Es la marte más divertida.

 

MissionPlanner Wizard instalacion-9

Estos son los offsets establecidos al acabar la calibración (que posteriormente podremos mejorar más con un proceso compassmot)

 

MissionPlanner Wizard instalacion-10

Si tenemos conectada una Pixhawk con su sensor de corriente y tensión , debemos seleccionarlos en la lista desplegable como se muestra en la imagen ( así como la capacidad de la batería habitual)

 

MissionPlanner Wizard instalacion-11

Si se dispone de sonar se debe habilitar y seleccionar el tipo de modelo exacto con el que se está trabajando.

 

MissionPlanner Wizard instalacion-12

Podemos personalizar ya los modos de vuelo, pero es algo que si no conocemos cómo funcionan no es necesario hacer. Se explicará en las siguientes páginas ya que todos estos parámetros se pueden ajustar más tarde

 

MissionPlanner Wizard instalacion-14

Aquí nos muestra un breve resumen del proceso. Si estamos en interiores, es normal que el GPS no tenga una buena seña, pero el resto de opciones deberían estar en verde. (Yo he omitido algunos pasos, por eso aparecen como error)

 

MissionPlanner Wizard instalacion-15

Podemos modificar las opciones Failsafe a nuestro gusto. Como consejo, por raro que parezca deshabilitaría todos los modos de failsafe, ya que un drone mal calibrado o un piloto poco experimentado podrían no saber reaccionar ante un Failsafe. Es preferible en caso de emergencia o pérdida de control “dejar caer” de forma controlada el aparato que no dejar que tome sus propias decisiones. El consejo lo doy desde mi propia experiencia.

 

MissionPlanner Wizard instalacion-16

Exactamente igual que el caso anterior. Los primeros vuelos deben hacerse en espacios muy grandes donde a la mínima sensación de pérdida de control es preferible dejar caer la aeronave que no perderla más lejos intentando recuperar el control.

Con todos esos pasos del Wizard de Mission Planner terminados, ya tenemos nuestra controladora de vuelo preparada para acabar de ajustar sus últimos detalles

Carlos EscuraActualizando el software de la controladora de vuelo